Historikere troede engang, at Abner Doubleday, en officer i den amerikanske hær, opfandt baseball i 1839 i Cooperstown, New York. Nu er de fleste historikere dog enige om, at baseball udviklede sig fra et engelsk spil kaldet rounders. Engelske børn spillede rounders i 1700-tallet. Spillet lignede meget den moderne baseball. Det havde hold med ni medlemmer og et diamantformet infield med baser på hjørnerne.

I 1845 organiserede Alexander Cartwright Knickerbocker Base Ball Club i New York City. Klubben bestod af amatørspillere (spillere, der ikke blev betalt). Klubben opstillede et sæt regler for at spille spillet. Mange af disse regler bruges stadig i dag.

I 1869 begyndte Cincinnati Red Stockings at betale spillerne.Red Stockings anses for at være det første professionelle baseballhold. To år senere dannede ni hold den første professionelle baseballforening. I 1876 blev NationalLeague dannet. Den amerikanske liga blev grundlagt i 1900 som en rival til National League.

Afroamerikanere fik ikke lov til at spille i nogen af disse ligaer før 1940’erne. I 1920’erne frem til 1940’erne spillede de i det, der var kendt som negerligaerne. Nogle af de bedste spillere gennem tiderne, såsom Josh Gibson, CoolPapa Bell og Buck Leonard, spillede hele deres karriere uden for major league baseball. I 1947 blev Jackie Robinson medlem af Brooklyn Dodgers. Heb blev den første afroamerikaner til at spille for et major league-hold. Snart fulgte mange andre efter. Negro-ligaerne blev opløst i 1960’erne.

I dag er den nationale og den amerikanske liga samlet i den organisation, der hedder Major League Baseball. Der er 30 professionelle hold fordelt på de to ligaer. Siden 1903 har de bedste hold fra hver liga konkurreret i et mesterskab kaldet World Series.

Holdene i Major League Baseball ligger alle i Nordamerika. Men sporten er også populær i andre dele af verden. Der findes professionelle ligaer i Latinamerika, Østasien, Europa og Australien. I Latinamerika er baseball især populært i Den Dominikanske Republik, Mexico, Puerto Rico og Venezuela. Spillere fra USA spiller på hold i disse lande, og mange spillere fra lande uden for USA spiller for major league-hold.

Kvinder har spillet baseball siden 1860’erne. Der findes dog i øjeblikket ingen professionelle hold for kvinder. I 1940’erne blev sporten forstyrret, da mange spillere tog af sted for at kæmpe i Anden Verdenskrig. For at få folk til at blive ved med at gå til kampene blev All-AmericanGirls Professional Baseball League dannet. Den varede fra 1943 til 1954.

I USA spilles amatørbaseball på high schools og colleges. Yngre børn i hele verden spiller baseball i Little League-systemet. Hvert år konkurrerer de to bedste hold i Little League World Series.