Muito trabalho de Habermas foi em resposta aos seus antecessores na Escola de Frankfurt. A racionalidade comunicativa, por exemplo, pode ser vista como uma resposta à crítica da razão esclarecedora expressa em Max Horkheimer e na Dialética do Iluminismo de T.W. Adorno. Horkheimer e Adorno tinham argumentado que o Iluminismo via um tipo particular de racionalidade consagrada como dominante na cultura ocidental, razão instrumental, que só tinha tornado possível a manipulação mais eficaz e implacável da natureza e dos próprios seres humanos. A forma de teoria crítica de Habermas foi concebida para redescobrir através da análise dos potenciais positivos para a racionalidade humana no meio da linguagem, a possibilidade de uma forma crítica da razão que possa levar à reflexão e ao exame não só das questões objetivas, mas também daquelas das normas sociais, dos valores humanos e até mesmo da expressão estética da subjetividade.

O trabalho anterior de Habermas, The Structural Transformation of the Public Sphere, antecipa sua preocupação com a argumentação e pode ser lido retrospectivamente como um estudo de caso histórico das sociedades da Europa Ocidental institucionalizando aspectos da ação comunicativa nas esferas política e social. Habermas observa o surgimento de instituições de debate público no final dos séculos XVII e XVIII, especialmente na Grã-Bretanha e na França. Nessas nações, a troca de informações e os métodos de comunicação pioneiros dos mercadores capitalistas se adaptaram a propósitos novos e foram empregados como uma saída para o uso público da razão. A noção de racionalidade comunicativa na esfera pública está, portanto, muito endividada com a formulação de Immanuel Kant sobre o uso público da razão em O que é o Iluminismo? Habermas argumenta que a burguesia que participou dessa incipiente esfera pública universalizou os aspectos de sua classe que lhe permitiram apresentar a esfera pública como inclusiva – ele chega ao ponto de dizer que uma esfera pública que opera sobre princípios de exclusividade não é de modo algum uma esfera pública. O foco nos fundamentos da democracia estabelecido nesse trabalho foi levado ao seu posterior exame na Teoria da Ação Comunicativa que uma maior democratização e a redução das barreiras à participação no discurso público (algumas das quais ele identificou na primeira esfera pública do Iluminismo) poderiam abrir as portas para uma forma mais aberta de ação social. A mudança de um enfoque mais marxista sobre as bases econômicas do discurso na Transformação Estrutural para uma ênfase mais “super-estrutural” na linguagem e na comunicação na Teoria da Ação Comunicativa sinaliza a transição de Habermas para um marco pós-marxista.