Wie bei vielen vormodernen Technologien ist nicht bekannt, wann und wo das erste Trebuchet auftauchte. Im Gegensatz zur antiken Artillerie, die auf Torsion (Verdrehung) beruhte, um ballistische Kraft zu erzeugen, nutzten mittelalterliche Trebuchets eine einfachere Hebelwirkung, um die Geschosse voranzutreiben. Wie bei einer Wippe wurde, sobald eine Seite des Hebels durch Ziehen an Seilen (Zugtrebuchets) oder einem Gewicht (Gegengewichtstrebuchets) kraftvoll auf den Boden gebracht wurde, ein Projektil – meist ein Stein – aus einer an der anderen Seite befestigten Schleuder freigegeben.

Das Zugtrebuchet entstand wahrscheinlich in China zwischen dem fünften und dritten Jahrhundert vor Christus. Wann und von wem es in den Westen eingeführt wurde, ist unbekannt. Möglicherweise wurden Trebuchets von germanischen Stämmen benutzt, die das Römische Reich angriffen, aber zuverlässigere Beweise stammen von einem Augenzeugen der avaro-slawischen Belagerung von Thessaloniki im Jahr 597 und von islamischen Quellen aus dem späten siebten Jahrhundert.

Das Gegengewichts-Trebuchet, ebenfalls eine chinesische Erfindung, ersetzte das Traktions-Trebuchet in der Mitte des zwölften Jahrhunderts und blieb bis ins fünfzehnte Jahrhundert in Gebrauch. Jahrhundert in Gebrauch. Es konnte ein Geschoss bis zu 300 Meter weit schleudern, aber der steile Bogen seines Fluges schränkte die Wirksamkeit gegen Befestigungen ein. Dies hat zu der Vorstellung geführt, dass Trebuchets hauptsächlich dazu benutzt wurden, Gegenstände über die Mauern zu schleudern, darunter kranke Tierkadaver oder die Köpfe gefangener Männer.