Stejně jako u mnoha předmoderních technologií není známo, kdy a kde se objevil první trebuchet. Na rozdíl od starověkého dělostřelectva, které se při dodávání balistické síly spoléhalo na torzi (kroucení), využívaly středověké trebuchety k pohonu projektilů jednodušší pákový mechanismus. Podobně jako u houpačky se po přitažení jedné strany páky silou k zemi pomocí provazů (trakční trebuchety) nebo závaží (trebuchety s protizávažím) uvolnil projektil – nejčastěji kámen – z praku připevněného na druhé straně.

Trakční trebuchet vznikl pravděpodobně v Číně mezi pátým a třetím stoletím před naším letopočtem. Kdy a kým byl zaveden na Západ, není známo. Trebuchety mohly být používány germánskými kmeny útočícími na Římskou říši, ale spolehlivější důkazy pocházejí od očitého svědka avarsko-slovanského obléhání Soluně v roce 597 a z islámských pramenů z konce sedmého století.

Protiváha trebuchet, rovněž čínský vynález, nahradila tažný trebuchet v polovině 12. století a používala se až do 15. století. Byl schopen vrhnout projektil až do vzdálenosti 300 metrů, ale strmý oblouk jeho letu omezoval účinnost proti opevněním. To vedlo k myšlence, že trebuchety byly používány hlavně k vystřelování předmětů přes hradby, včetně zdechlin nemocných zvířat nebo hlav zajatých mužů.

.