La fel ca în cazul multor tehnologii premoderne, nu se știe când și unde a apărut prima rachetă. Spre deosebire de artileria antică, care se baza pe torsiune (răsucire) pentru a furniza forța balistică, trebuchiile medievale foloseau o acțiune mai simplă de pârghie pentru a propulsa proiectilele. La fel ca un balansoar, odată ce o parte a pârghiei era adusă cu forță la sol, prin tragerea unor frânghii (trebuchete de tracțiune) sau a unei greutăți (trebuchete cu contragreutate), un proiectil – cel mai adesea o piatră – era eliberat dintr-o praștie atașată de cealaltă parte.

Trebuchetul de tracțiune a apărut probabil în China între secolele al V-lea și al III-lea î.Hr. Nu se știe când a fost introdus în vest și de către cine. Este posibil ca trebuchetele să fi fost folosite de triburile germanice care atacau Imperiul Roman, dar dovezi mai fiabile provin de la un martor ocular al asediului avaro-slav al Salonicului din 597 și din surse islamice de la sfârșitul secolului al VII-lea.

Trebuchetul cu contragreutate, de asemenea o invenție chineză, a înlocuit trebuchetul cu tracțiune la mijlocul secolului al XII-lea și a rămas în uz până în secolul al XV-lea. Era capabil să arunce un proiectil până la 300 de metri, dar arcul abrupt al zborului său a limitat eficacitatea împotriva fortificațiilor. Acest lucru a dus la ideea că trebuchiile erau folosite în principal pentru a lansa obiecte peste ziduri, inclusiv carcase de animale bolnave sau capetele oamenilor capturați.

.