Comme beaucoup de technologies prémodernes, on ne sait pas quand ni où le premier trébuchet est apparu. Contrairement à l’artillerie antique, qui s’appuyait sur la torsion (torsion) pour fournir une force balistique, les trébuchets médiévaux utilisaient une action de levier plus simple pour propulser les projectiles. Comme une balançoire à bascule, une fois qu’un côté du levier était amené avec force au sol, en tirant sur des cordes (trébuchets de traction) ou un poids (trébuchets à contrepoids), un projectile – le plus souvent une pierre – était libéré d’une élingue attachée à l’autre côté.

Le trébuchet à traction est probablement né en Chine entre le cinquième et le troisième siècle avant Jésus-Christ. On ne sait pas quand il a été introduit en Occident, ni par qui. Les trébuchets ont pu être utilisés par les tribus germaniques attaquant l’empire romain, mais des preuves plus fiables proviennent d’un témoin oculaire du siège avaro-slave de Thessalonique en 597 et de sources islamiques de la fin du VIIe siècle.

Le trébuchet à contrepoids, également une invention chinoise, a remplacé le trébuchet à traction au milieu du XIIe siècle et est resté en usage jusqu’au XVe siècle. Il était capable de lancer un projectile jusqu’à 300 mètres mais l’arc abrupt de son vol limitait son efficacité contre les fortifications. Cela a conduit à l’idée que les trébuchets étaient principalement utilisés pour lancer des objets par-dessus les murs, notamment des carcasses d’animaux malades ou les têtes d’hommes capturés.