Al igual que muchas tecnologías premodernas, no se sabe cuándo ni dónde apareció el primer trebuchet. A diferencia de la artillería antigua, que se basaba en la torsión para suministrar la fuerza balística, los trebuchets medievales utilizaban una acción de palanca más sencilla para propulsar los proyectiles. Al igual que un balancín, una vez que un lado de la palanca se acercaba con fuerza al suelo, tirando de cuerdas (trebuchets de tracción) o de un peso (trebuchets de contrapeso), se liberaba un proyectil -más comúnmente una piedra- desde una honda unida al otro lado.

El trebuchet de tracción se originó probablemente en China entre los siglos V y III antes de Cristo. Se desconoce cuándo se introdujo en Occidente y quién lo hizo. Los trebuchets pueden haber sido utilizados por las tribus germánicas que atacaban el imperio romano, pero las pruebas más fiables provienen de un testigo ocular del asedio avaro-eslavo de Tesalónica en el año 597 y de fuentes islámicas de finales del siglo VII.

El trebuchet de contrapeso, también una invención china, sustituyó al trebuchet de tracción a mediados del siglo XII y se mantuvo en uso hasta el siglo XV. Era capaz de lanzar un proyectil hasta 300 metros, pero el pronunciado arco de su vuelo limitaba su eficacia contra las fortificaciones. Esto ha llevado a pensar que los trebuchets se utilizaban principalmente para lanzar objetos por encima de las murallas, incluidos los cadáveres de animales enfermos o las cabezas de los hombres capturados.