Em animais terrestres, locomoção plantigrade significa andar com os dedos dos pés e metatarsos achatados no chão. É uma das três formas de locomoção adotadas pelos mamíferos terrestres. As outras opções são o digitigrade, andar sobre os dedos dos pés com o calcanhar e o pulso permanentemente levantados, e o ungulate, andar sobre o prego ou pregos dos dedos dos pés (o casco) com o calcanhar/punho e os dígitos permanentemente levantados. A perna de um mamífero plantígrado inclui os ossos da parte superior da perna (fémur/húmero) e inferior da perna (tíbia e fíbula/rádio e ulna). A perna de um mamífero digitigrado também inclui os metatarsais/metacarpos, os ossos que num humano compõem o arco do pé e a palma da mão. A perna de um mamífero não-gigrado também inclui as falanges, os ossos do dedo do pé e do pé.

Porção de um esqueleto humano, mostrando o hábito plantígrado

Mais antigos animais extintos, a maioria dos primeiros mamíferos, como os pantodontes, eram plantígrados. A condição primitiva para os mamíferos é o pé de plantígrado; a locomoção digitigrada e não-duligrada evoluiu posteriormente. Entre os arcossauros, os pterossauros eram parcialmente plantígrados e andavam sobre todo o pé traseiro e os dedos da asa da mão.