Bij terrestrische dieren betekent plantigrade voortbeweging lopen met de tenen en middenvoetsbeentjes plat op de grond. Het is een van de drie vormen van voortbeweging die door landzoogdieren worden toegepast. De andere mogelijkheden zijn digitigrade, lopen op de tenen met de hiel en de pols permanent opgetrokken, en ungulates, lopen op de nagel of nagels van de tenen (de hoef) met de hiel/pols en de tenen permanent opgetrokken. De poot van een plantigrade zoogdier omvat de beenderen van het bovenbeen (femur/humerus) en het onderbeen (tibia en fibula/radius en ulna). De poot van een digitigrade zoogdier omvat ook de middenvoetsbeentjes/metacarpalen, de beenderen die bij de mens de voetboog en de handpalm vormen. De poot van een niet-guligrade zoogdier omvat ook de vingerkootjes, de botten van de vingers en tenen.

Deel van een menselijk skelet, dat de plantigrade gewoonte toont

Onder de uitgestorven dieren waren de meeste vroege zoogdieren, zoals pantodonten, plantigrade. Een plantigrade voet is de primitieve toestand voor zoogdieren; digitigrade en unguligrade voortbeweging evolueerde later. Onder de archosauriërs, waren de pterosauriërs gedeeltelijk plantigrade en liepen op het geheel van de achterpoot en de vingers van de handvleugel.