En los animales terrestres, la locomoción plantígrada significa caminar con los dedos y los metatarsos planos sobre el suelo. Es una de las tres formas de locomoción que adoptan los mamíferos terrestres. Las otras opciones son los digitígrados, que caminan sobre los dedos de los pies con el talón y la muñeca permanentemente levantados, y los ungulados, que caminan sobre la uña o las uñas de los dedos (la pezuña) con el talón/muñeca y los dígitos permanentemente levantados. La pata de un mamífero plantígrado incluye los huesos de la parte superior de la pierna (fémur/húmero) y de la parte inferior (tibia y peroné/radio y cúbito). La pata de un mamífero digitígrado también incluye los metatarsianos/metacarpianos, los huesos que en el ser humano componen el arco del pie y la palma de la mano. La pata de un mamífero no digitígrado también incluye las falanges, los huesos de los dedos de las manos y de los pies.

Porción de un esqueleto humano, que muestra el hábito plantígrado

Entre los animales extintos, la mayoría de los primeros mamíferos, como los pantodontes, eran plantígrados. Un pie plantígrado es la condición primitiva de los mamíferos; la locomoción digitígrada y unguligrada evolucionó posteriormente. Entre los arcosaurios, los pterosaurios eran parcialmente plantígrados y caminaban sobre la totalidad del pie trasero y los dedos del ala de la mano.