Mucha de la obra de Habermas ha sido una respuesta a sus predecesores de la Escuela de Frankfurt. La racionalidad comunicativa, por ejemplo, puede verse como una respuesta a la crítica de la razón ilustrada expresada en la Dialéctica de la Ilustración de Max Horkheimer y T.W. Adorno. Horkheimer y Adorno habían argumentado que la Ilustración consagró un tipo particular de racionalidad como dominante en la cultura occidental, la razón instrumental, que sólo había hecho posible la manipulación más eficaz y despiadada de la naturaleza y de los propios seres humanos. La forma de teoría crítica de Habermas pretende redescubrir, a través del análisis de los potenciales positivos de la racionalidad humana en el medio del lenguaje, la posibilidad de una forma crítica de razón que pueda llevar a la reflexión y al examen no sólo de las cuestiones objetivas, sino también de las normas sociales, los valores humanos e incluso la expresión estética de la subjetividad.

La obra anterior de Habermas, La transformación estructural de la esfera pública, anticipa su preocupación por la argumentación y puede leerse retrospectivamente como un estudio de caso histórico de las sociedades europeas occidentales que institucionalizan aspectos de la acción comunicativa en las esferas política y social. Habermas señala el surgimiento de instituciones de debate público a finales del siglo XVII y en el siglo XVIII, especialmente en Gran Bretaña y Francia. En estas naciones, el intercambio de información y los métodos de comunicación iniciados por los mercaderes capitalistas se adaptaron a nuevos fines y se emplearon como salida para el uso público de la razón. La noción de racionalidad comunicativa en la esfera pública es, por tanto, muy deudora de la formulación de Immanuel Kant sobre el uso público de la razón en ¿Qué es la Ilustración? Habermas argumenta que la burguesía que participó en esta incipiente esfera pública universalizó aquellos aspectos de su clase que le permitieron presentar la esfera pública como inclusiva -incluso llega a decir que una esfera pública que opera sobre principios de exclusividad no es una esfera pública en absoluto. El enfoque sobre los fundamentos de la democracia establecido en esta obra se trasladó a su examen posterior en La teoría de la acción comunicativa de que una mayor democratización y la reducción de las barreras a la participación en el discurso público (algunas de las cuales identificó en la primera esfera pública de la Ilustración) podrían abrir la puerta a una forma más abierta de acción social. El cambio de un enfoque más marxista sobre las bases económicas del discurso en la Transformación Estructural a un énfasis más «superestructural» en el lenguaje y la comunicación en la Teoría de la Acción Comunicativa señala la transición de Habermas a un marco postmarxista.